怡富数控：伺服电机有哪些控制方法？

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　　伺服电机是一种补助马达加速的设备,伺服机电操控速度、方位十分准确.伺服机电就是闭环操控器操控的电机，比一般电机多个编码器反应，能够根据给定和反应来计算输出目标值，操控电机的运动速度及位移的机械.通常伺服机电的操控方法有:

　　伺服电机一般为三个环操控，所谓三环就是3个闭环负反应PID调节体系。最内的PID环就是电流环，此环彻底在伺服驱动器内部进行，经过霍尔设备检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反应给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量挨近等于设定电流，电流环就是操控电机转矩的，所以在转矩形式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

　　第2环是速度环，经过检测的电机编码器的信号来进行负反应PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环操控时就包含了速度环和电流环，换句话说任何形式都有必要使用电流环，电流环是操控的底子，在速度和方位操控的一起体系实践也在进行电流(转矩)的操控以达到对速度和方位的相应操控。

　　第3环是方位环，它是最外环，能够在驱动器和电机编码器间构建也能够在外部操控器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实践情况来定。由于方位操控环内部输出就是速度环的设定，方位操控形式下体系进行了所有3个环的运算，此刻的体系运算量最大，动态响应速度也最慢.

　　1.转矩操控：转矩操控方法是经过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的巨细，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:假如电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机回转(通常在有重力负载情况下产生)。能够经过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩巨细，也可经过通讯方法改变对应的地址的数值来完成。应用首要在对材质的受力有严厉要求的环绕和放卷的设备中，例如饶线设备或拉光纤设备，转矩的设定要根据环绕的半径的改变随时更改以保证材质的受力不会随着环绕半径的改变而改变。

　　2、速度形式：经过模拟量的输入或脉冲的频率都能够进行滚动速度的操控，在有上位操控设备的外环PID操控时速度形式也能够进行定位，但有必要把电机的方位信号或直接负载的方位信号给上位反应以做运算用。方位形式也支持直接负载外环检测方位信号，此刻的电机轴端的编码器只检测电机转速，方位信号就由直接的最终负载端的检测设备来供给了，这样的长处在于能够减少中心传动过程中的误差，增加整个体系的定位精度。

3、方位操控：方位操控形式一般是经过外部输入的脉冲的频率来断定滚动速度的巨细，经过脉冲的个数来断定滚动的角度，也有些伺服能够经过通讯方法直接对速度和位移进行赋值。由于方位形式能够对速度和方位都有很严厉的操控，所以一般应用于定位设备。

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